Zum Wiederherstellen der Grundposition wurde die ABS-Methode aus dem technischen Handbuch genutzt, bei der alle sechs Achsen des Roboters so ausgerichtet werden, dass die ABS-Markierungen in einer Flucht zueinander stehen.
Danach wurden diese Positionen gespeichert und der Roboter neu gestartet, damit die Daten übernommen werden.